P:Proportionnel
Il donne une correction proportionnelle à l'erreur entre la consigne et la mesure à l'instant présent. Plus il est élevé, plus la réaction à une même erreur est forte.
I: Intégrale
Elle permet de corriger dans le temps de l’erreur de vitesse résiduelle laissée par une correction uniquement proportionnelle.
D: Dérivée
Elle donne une correction proportionnelle au changement d'erreur entre l'instant présent et l'instant d'avant. Ceci permet de réagir plus rapidement à un impact de charge.
Sur certains appareils, on peut aussi trouver un terme de gain global, qui multiplie à la fois les P, I et D.
Principe de réglage d'un PID :
Mettre l'intégrale et la dérivée à 0.
Donner une faible valeur au proportionnel. Augmenter cette valeur jusqu'à ce que le système devienne instable: le proportionnel est alors trop élevé. Le diminuer pour retrouver la stabilité. Une fois que le proportionnel est réglé, on peut utiliser passer au réglage de l'intégrale et de la dérivée.
Le bon réglage de l'intégrale doit aussi être vérifié au démarrage: une valeur trop grande peut entraîner une survitesse au démarrage. Enfin sur une installation déjà existante, l'analyse suivante peut faciliter le réglage du PID :
P:Proportionnel
